Sick编码器CanOpen通信
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Can总线
需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻
Canopen通信
PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或 SDO进行设置 其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：
Canopen通信
(Network Management Service)： 用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop， 以进行相对应的通讯和控制。
NMT设置
进入各种模式的指令：
Start up信息 Heartbeat信息 Node Guiding信息 1、Start up启动信息： 编码器在启动时，会发送一个信息：COB-ID=700+NodeID. 然后进入PreOperational模式。 
SDO介绍
SDO-Service Data Object： 服务数据，用于设置和读取参数；每条SDO都会有回馈信息；必须在Pre-operational模式下进行 指令格式
PDO介绍
PDO-Process Data Object：过程数据用于编码器给PLC高速实时的发送信息，必须在Operational模式下运行。 PDO数据无需确认信息 更多指令参考手册。
PDO介绍
n通讯类型) PDO在传输之前需要做Mapping，把Object目标值与PLC的PDO对应起来。 默认的内容如下：
四种传输方式： - 通过接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
- 按照设定时间循环发送数据
- 在倾斜值改变时根据事件来控制
- 跟随同步信息进行同步发送。
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